Sbucciate le pere, tagliatele a dadini e mettete in una padella antiaderente con lo zucchero di canna per 5 minuti mescolando di tanto in tanto. In un pentolino versate il latte con lo zucchero a velo e portate quasi a bollore, poco prima che raggiunga l'ebollizione togliete dal fuoco e aggiungete il cioccolato fondente spezzettato che con la frusta andate a sciogliere. Lasciate raffreddare e quando raggiunge la temperatura ambiente mettete in frigo.
Nel frattempo montate la panna e aggiungetela al cioccolato mescolando dal basso verso l'alto. Adagiate la mousse sulla base dei biccchierini e terminate con le pere caramellate.