Mettete le carote tagliate a rondelle in una casseruola insieme al latte, la scorza del limone, lo zucchero e il sale. Portate a ebollizione, quindi proseguite la cottura per una ventina di minuti a fuoco dolce. Quando le carote saranno tenere frullate tutto con il frullatore a immersione fino a ottenere una crema liscia.
Aggiungete il cioccolato tritato grossonalanamente, mescolate per farlo sciogliere, quindi frullate di nuovo tutto. Trasferite il composto nella gelatiera e azionatela secondo le istruzioni.
Servite il gelato alle carote immediatamente decorando con i pistacchi tritati. In alternativa, conservatelo in freezer.